一种基于阿基米德算法与分层调度的多无人机海上协同侦察方法

本发明涉及一种基于阿基米德算法与分层调度的多无人机海上协同侦察方法，包括：定义巡逻任务区域和任务目标，对每个任务目标构建无人机集群的拓扑模型；根据无人机集群的协同特性，对各种类无人机进行阿基米德巡逻路径规划；基于无人机性能，综合考虑路径长度、飞行时间、无人机扫描范围、搜索效率等因素，对无人机路径进行优化，使其具有较高的执行效率和稳定性；当领导无人机巡逻期间发现目标，则集群会派出侦查无人机进行跟踪任务；将侦查数据返回给指挥中枢，并进行下一步的任务规划。本发明可有效提升无人机集群在复杂任务中的协同侦察能力。