一种去中心化的多机视觉协同定位方法及装置

本发明提供一种去中心化的多机视觉协同定位方法及装置，该方法应用于第一目标无人机；包括：在预设滑动窗口内，当检测到所采集的当前图像帧为关键帧时，则基于当前关键帧更新本地的初始化局部特征点列表；将从第二目标无人机中所接收关键帧对应的图像特征点与更新后局部特征点列表进行特征匹配；并从第二目标无人机中所接收关键帧中选取匹配成功的图像特征点，生成机间特征点列表；第二目标无人机用于指示无人机集群中区别于第一目标无人机的其他任一无人机；根据更新后局部特征点列表和若干机间特征点列表筛选目标地标后对第一目标无人机融合状态以及目标地标位置进行更新，生成更新后状态。由此在降低无人机集群计算效率的同时提高了定位精度。