一种基于环境感知的机械臂避障轨迹规划方法及系统

本发明涉及一种基于环境感知的机械臂避障轨迹规划方法及系统，包括：获取机械臂的关节角度数据以及末端执行器位置数据，根据关节角度数据以及末端执行器位置数据，建立机械臂工作的关节空间；获取环境点云数据，基于环境点云数据提取障碍物信息，通过障碍物信息，获取机械臂的安全操作空间；获取机械臂的当前关节角度组合，将当前关节角度组合与目标位置的位置差异转换为关节空间中的角度增量，并调整超出安全操作空间边界的角度值，完成机械臂的避障轨迹规划。本发明能够以躲避障碍物的同时实现抓取任务。