卫星定位方法、装置、计算机设备及存储介质

本申请提供一种卫星定位方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取接收机在当前历元内接收到的卫星广播数据，卫星广播数据包括多个卫星的广播数据，广播数据包括伪距和载波相位；对伪距对应的第一观测表达式和载波相位对应的第二观测表达式进行线性化处理，生成用于确定定位信息的目标观测表达式；确定目标观测表达式中多种状态参数的误差模型，多种状态参数包括：三维坐标、接收机钟差、电离层延迟、和载波相位模糊度；根据卫星广播数据，确定目标观测表达式中至少一种状态参数的初始化信息，并利用初始化信息对目标观测表达式进行初始化；基于误差模型、初始化后的目标观测表达式和扩展卡尔曼滤波算法，确定接收机在当前历元的定位结果。