车轴样件机器人自动磨抛加工系统及方法

本发明涉及机械加工设备领域，提供一种车轴样件机器人自动磨抛加工系统及方法。该加工系统包括：夹持组成适于夹持车轴样件；变位组成至少沿车轴样件的长度方向铺装于夹持组成的至少一侧；机器人装配于变位组成上，并能沿变位组成移动变位；恒力磨抛组成通过力位控制器连接于机器人的末端，适于磨抛车轴样件；力位控制器能构建三维接触力场动态模型，并驱动恒力磨抛组成沿车轴样件的外轮廓自适应伸缩；恒力磨抛组成能在机器人的驱动作用下对车轴样件执行全特征恒力磨抛作业，从而能保证加工时磨抛力精准可控，并具有浮动特性以适应构件实际面型需求，满足车轴样件加工稳定、磨抛柔性高、加工精度高、集成度更高的自动化磨抛加工需求。