无人机巡检路径确定方法及装置、存储介质、无人机

本发明公开了一种无人机巡检路径确定方法及装置、存储介质、无人机，涉及图像处理及路径规划技术领域，主要目的在于解决现有无人机巡检路径规划准确性较低的问题。主要包括获取无人机在巡检过程中采集的点云数据、双目图像数据和红外热成像数据；对所述点云数据进行去噪处理，得到目标点云数据；对所述双目图像数据和所述红外热成像数据进行时序对齐，得到多角度图像序列，并依据所述多角度图像序列对所述双目图像数据中的图像进行遮挡补全，得到目标图像数据；依据所述目标点云数据和所述目标图像数据构建三维语义地图，并依据所述三维语义地图确定所述无人机的目标巡检路径。主要用于确定无人机巡检路径。