一种基于多解分离的容错式多源融合导航定位方法

本发明公开了一种基于多解分离的容错式多源融合导航定位方法，属于完好性监测技术领域。所述方法包括针对多源融合导航系统在复杂环境中面临的多重风险源，通过构建风险故障树模型、划分故障模式集合、并行滤波定位、时空同步、鲁棒融合以及保护水平计算等步骤，实现对不同传感器风险源的严密监测与消除，最终得到故障容错定位解。本发明融合了完好性先验信息与动态风险监测能力，构建了强鲁棒性、灵活适配性的导航定位框架，可保障多源融合系统的完好性，满足智能交通、无人系统等高精度、高安全性场景需求。