一种具有局部约束损失函数的基于短序列图像的视觉里程计方法

本发明涉及一种具有局部约束损失函数的基于短序列图像的视觉里程计方法，属于视觉里程计技术领域。该方法解决现有技术中序列信息利用不足导致累积误差增大、平移旋转预测解耦降低位姿一致性的问题。技术方案包括：采用短序列图像处理框架，将连续图像拆分为固定长度短序列输入端到端网络；网络包含改进的卷积神经网络提取几何特征、双向门控循环单元建模序列依赖、解耦回归网络分离输出旋转平移分量；设计局部约束损失函数同步优化短序列整体轨迹和最新帧位姿精度；推理阶段通过重叠更新机制实现实时位姿输出。本发明显著降低长距离运动估计的轨迹漂移；增强平移旋转预测的几何一致性；提升光照变化和动态场景的适应能力；保证实时计算效率。