一种基于三维视觉的自动抓取方法及系统

本发明涉及机器人领域，公开了一种基于三维视觉的自动抓取方法及系统，包括：以所述轴对齐选择框集合为初始条件，在多尺度融合特征上执行旋转边界框检测：通过多层解码器进行自回归迭代更新，回归五参数向量定义的旋转边界框，所述五参数向量包括中心坐标、主轴长度、次轴长度及逆时针旋转角；对候选框进行置信度过滤后，采用旋转非极大值抑制剔除重叠框，生成旋转框集合；通过手眼标定矩阵映射到机械臂基座坐标系，结合高度动态补偿输出三维抓取位姿指令至机械臂控制器，完成抓取。本发明采用融合卷积局部感知与注意力全局建模的混合网络，配合自回归旋转框迭代机制，使倾斜目标的检测框角度误差降低。