一种欠驱动无人艇集群对抗决策与控制一体化方法及系统

本发明公开了一种欠驱动无人艇集群对抗决策与控制一体化方法及系统。所述方法通过构造融合任务需求和避障安全的综合目标函数，将欠驱动无人艇集群对抗建模为多智能体集群联盟博弈问题，建立联盟博弈的纳什均衡模型，通过求解纳什均衡解获取欠驱动无人艇的实时期望信号；建立欠驱动无人艇的运动学和动力学耦合模型，在不完全信息场景下依托分布式一致性协议与决策算法设计协同控制器，确保无人艇快速、精准跟踪到期望信号。本发明所采用的分布式决策与控制方法可以实时调整无人艇行动策略，实现欠驱动无人艇对期望信号的实时跟踪，显著提升集群对抗效能，有效解决了面向对抗任务的欠驱动无人艇集群的分布式决策与控制难题。