一种水果采摘机器人

本发明公开了一种水果采摘机器人，包括控制器、移动支撑机构、采摘机构、传送收集机构及分拣机构。移动支撑机构采用履带式底盘和液压升降杆支撑方形连接板，实现底盘自平衡及垂直高度调节；采摘机构通过移动平台搭载双机械臂，末端设深度相机和末端执行器，机械臂可横向扩展采摘范围；传送收集机构包含实时追踪末端执行器的移动传送带和固定传送带，移动传送带表面设防滚阶梯消除果实滚动损伤，果实经传送带输送至分拣机构；分拣机构采用分拣挡板集成重量传感器，控制器根据果实重量与阈值比较，控制挡板两端独立动作，将果实分流至大/小果存储室。本发明实现多高度自适应采摘、果实无损输送及自动化分拣，显著提升采收效率和果实品质。