融合单目深度先验与多尺度球面投影成本构建的双目鱼眼立体匹配方法

融合单目深度先验与多尺度球面投影成本构建的双目鱼眼立体匹配方法，其具体步骤如下：S1.图像输入与特征提取；S2.单目深度先验估计；S3.多尺度球面投影扫描的代价矩阵构建；S4.深度注意力网络进行匹配；S5.初始视差估计；S6.基于ConvGRU的视差优化网络，获得最终精细视差图，本发明能够在无需图像矫正的前提下，准确、高效地进行立体匹配，通过引入单目深度估计先验与多尺度球面投影扫描策略，提升匹配精度并增强算法对畸变图像的鲁棒性；还避免图像矫正带来的质量损失，保留鱼眼图像原始视场信息，通过多尺度球面扫描策略兼顾精度与效率，适配鱼眼畸变特，并且引入注意力机制与GRU结构，增强视差估计网络的表达能力。