基于巡检无人机与机器人协同的配电网运检方法及系统

本发明涉及配电网运检技术领域，公开了一种基于巡检无人机与机器人协同的配电网运检方法及系统，包括：获取需要运检的配电网所在区域的巡检网络图；基于巡检网络图构建考虑巡检时间和巡检成本的巡检路线模型；通过参数寻优算法求解巡检路线模型，从而从巡检网络图中确定最优无人机放置点、最优无人机巡检路线、最优机器人放置点和最优机器人巡检路线；分别根据最优无人机巡检路线和最优机器人巡检路线进行巡检以采集配电网的图像；将采集到的初始高空图像和初始低空图像以及对应的时间信息、地理位置信息进行数据融合得到融合结果；判断配电网的运行状态是否出现异常；根据设定的巡检频次进行下一次巡检。本发明保证了巡检的全面性。