一种实现多智能体导航与障碍物躲避的方法、系统及装置

本发明提供一种实现多智能体导航与障碍物躲避的方法、系统及装置，包括基于领导者‑跟随者控制策略建立集中式多智能体跟踪目标模型；确定各个智能体周边局部可行空间；将多智能体导航与障碍物躲避问题转化为带有不等式约束的集中式时变凸优化问题；基于误差动力学设计EDNN求解器；将智能体的控制策略传递给集中式控制器，驱动各智能体到达虚拟智能体位置，完成指定的导航和障碍物躲避任务。本发明能够在实现障碍物躲避的前提下完成多智能体导航任务，基于神经动力学网络的方案避免了引入障碍函数导致的求解精度下降，因此跟踪性能更好，且EDNN求解器具有求解精度高、可并行计算、无需训练和迭代等优点。