点云数据处理方法、装置、设备、介质及程序产品

本公开提供了一种点云数据处理方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及人工智能技术领域，该方法包括：将点云数据输入至训练好的第一网络模型，将点云数据映射至高维空间，得到点云令牌，通过训练好的第二网络模型对点云令牌进行软加权处理，得到软加权特征，软加权特征表征点云数据之间的语义关联，通过硬加权模块对点云令牌进行硬加权处理，得到硬加权特征，将软加权特征和硬加权特征输入训练好的第三网络模型进行特征融合，得到加权融合特征以用于智能任务。通过双加权处理方式，兼顾学习点在不同位置的语义特征和区分噪声点与非噪声点，更准确地反映点云数据的语义特征，提高执行智能任务的准确性。