一种基于ELM的手眼标定方法、装置、设备及存储介质

本方案提供一种基于ELM的手眼标定方法、装置、设备及存储介质，方法包括以下步骤：S1：以棋盘格作为标定工具，对一个特定角点进行标定；S2：驱动机器人的末端执行器携带所述棋盘格移动到多个不同的位置，以获得该特定角点的像素坐标及深度值，并记录此时机器人的工具坐标在基坐标系下的位置；从而得到标定数据集；S3：将标定数据集划分为训练集和测试集；S4：构建基于ELM的手眼标定模型，并使用训练集对其进行训练，并输出训练后的所述基于ELM的手眼标定模型；S5：使用所述测试集对输出的所述基于ELM的手眼标定模型进行评估和验证。本发明有效避免了相机内参不准带来的图像噪声误差，有效提高了手眼标定的精度。