一种焊枪路径规划的方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种焊枪路径规划的方法、装置、设备及存储介质，包括：加载三维模型数据，对焊枪进行初始配置，识别三维模型中的所有焊点，提取焊接中心坐标，识别三维模型中所有零件、夹具和焊点，以夹具作为部分边缘进行区域划分，设置每个焊接区域的过渡点，以过渡点为起始点和最终返回点遵循RRT逻辑进行路径规划，生成区域焊接路径，对区域焊接路径进行整合生成焊枪路径规划文件。通过利用夹具对零件进行区域划分为多个焊接区域，减少了避让焊点的复杂度，对每个区域独立规划焊接路径之后进行整合，减少了焊枪在移动过程中避让夹具的次数和移动距离，降低了路径规划复杂度，避免产生干涉的风险，提升焊接效率降低生产成本。