一种基于改进的ISS-FPFH特征的ICP点云配准方法

本发明公开了一种基于改进的ISS‑FPFH特征的ICP点云配准方法。方法包括：使用改进法向量一致性体素下采样方法获得下采样后的目标点云和待匹配点云；进行ISS‑FPFH特征匹配后获得粗变换矩阵，对下采样后的待匹配点云进行变换后获得粗配准点云；使用改进迭代最近点ICP算法进行精配准后获得精变换矩阵，对下采样后的待匹配点云进行转换后获得精配准点云，实现点云配准。本发明方法在降低点云密度的同时，可尽可能保留原始点云的几何特征；使用ISS‑FPFH特征匹配可进行较好的粗匹配；在改进ICP精配准阶段，使用点到面的距离误差函数以加速收敛速度，可以在保证匹配精度的同时，显著提高匹配效率。