一种基于多无人机协同的UWB定位方法及系统

本申请提供了一种基于多无人机协同的UWB定位方法及系统，该方法包括：根据预设飞行控制参数对搭载UWB基站的无人机进行初始化配置，构建无人机之间的通信链路并生成节点配置集。利用已知与未知节点之间的UWB测距数据构建误差修正模型，解算未知节点位置，生成全部无人机节点的的三维空中定位基站坐标集合。对所有无人机进行时间基准对齐，基于该坐标集合构建时差定位模型。通过激活移动终端，控制其向多架无人机广播UWB信号，获取信号传播时长并输入时差模型，计算其空间坐标。本申请方案支持多无人机空中自组网定位，摆脱固定锚点依赖，可在救援现场动态部署、快速组网、空中定位，能够有效提高复杂救援场景中定位导航的准确度。