复杂狭小空间航空线缆双臂共融协作装联方法

本发明公开了一种复杂狭小空间航空线缆双臂共融协作装联方法，包括搭建上表面含有支撑飞行器机体模拟件和双臂机器人系统的工作台；机器人系统视觉观测装联实验环境并进行全局规划；设计不确定事件处理策略，找到目标航空线缆；进行自由式目标航空线缆对接装联实验，完成悬吊在飞行器机体模拟件两侧的成束悬吊目标航空线缆连接件的对接；进行固定式目标航空线缆插接装联实验，完成单根悬吊在线缆穿孔模块处的插头与位于飞行器机体模拟件桁架上插座的插接；本发明可模拟实际飞行器机体的成束悬吊线缆对接装联场景、单束线缆插接装联场景、线缆穿孔场景、线缆布线场景等，推动航空航天领域线缆自动装联技术的发展。