多模态融合的实时环境监测视觉机器人系统

本发明公开了一种多模态融合的实时环境监测视觉机器人系统，涉及实时视觉技术领域；包含多模态感知模块，配备双目立体相机、激光雷达等多种传感器采集环境数据；异构数据预处理单元对图像、点云等数据清洗降采样；时空对齐融合模块实现多源数据时空配准与同步；环境语义理解引擎通过多分支网络结合注意力机制构建环境语义图；异常事件检测单元基于历史数据模型识别异常；路径规划与决策模块综合多目标生成最优路径；自主移动执行模块控制机器人移动与操作；云端协同控制中心支持模型更新与远程干预。本发明通过各模块协同工作，实现环境监测数据采集、处理、分析与决策的全流程智能化。