一种移动式液压机械臂及控制方法

本发明提供一种移动式液压机械臂及控制方法，机械臂包括基座采用带独立驱动的可移动底盘设计，提供设备移动能力。臂架总成由多个臂架通过旋转关节串联组成，每个关节配备液压执行器实现驱动功能。感知定位系统负责获取机械臂自身状态和周围三维环境信息，为智能控制提供数据支撑。控制系统设置在臂架上，通过电缆与各子系统连接，实现基于状态信息和环境信息的协同运动控制。液压系统包含三个核心组件：液压动力单元与每个执行器一一对应；液压执行单元集成在执行器油口阀块上，包含伺服阀、压力传感器和紧急锁止阀；液压辅助单元提供油液存储、温控和过滤功能。本发明解决了动力耦合、响应延迟和能效低下等关键问题。