基于合作博弈的多目标优化RRT*机器人路径规划方法

本发明公开了一种基于双闭环扰动观测MPC的协作机器人轨迹跟踪控制算法，首先根据动力学方程得到机器人状态空间方程，并通过反馈线性化和泰勒展开得到简化后的线性离散状态空间方程，然后根据反馈差得到非线性扰动观测器估计扰动力矩，同时引入辅助控制变量得到新状态方程，推导出双闭环MPC最优控制表达式。本发明的方法有效弥补了机器人动力学模型失配对控制造成的影响，提高了算法鲁棒性，增强了抗扰动能力。