一种多姿态耦合联动的三指灵巧手

本发明公开了一种多姿态耦合联动的三指灵巧手，属于机器人末端灵巧手结构设计领域。本发明旨在解决现有的二指功能单一、结构简单、无法精细化操作以及灵巧手结构复杂、成本高昂、控制算法难度大的问题。本发明的技术方案包括：一个底座、三根灵巧手指组件及一个旋转机构。所述旋转机构驱动至少一根灵巧手指组件旋转，以调整整体抓取姿态。每根手指内设独立的电机驱动其内部的传动机构，该传动机构通过差速传动齿轮组、蜗杆蜗轮和同步带等混合传动方式，实现多指节的差速耦合联动弯曲。与现有技术相比，本发明通过创新的可旋转三指布局和耦合传动机制，实现了对不同物体的高适应性、高灵巧性的抓取，同时显著降低了结构复杂度和生产成本。