一种清洁机器人基于反光板及轮廓偏差的补给站对接方法

本发明属于机器人规划控制领域，具体说是一种清洁机器人基于反光板及轮廓偏差的补给站对接方法，包括以下步骤：显示终端向任务处理模块发送回站任务指令；任务处理模块向运动控制模块发送包含补给站前准备点坐标的回站目标点；机器人接收回站指令后，运动至补给站前预设准备点；导航模块通过激光雷达扫描环境，提取反射率≥80％的点云簇，验证反光板几何特征并计算车体与反光板的距离d及夹角θ，同步生成环境轮廓SLAM特征；运动控制模块基于反光板数据实时计算纠偏速度，若数据异常则切换至轮廓定位继续对接；对接成功后动态更新准备点坐标。本发明通过反光板+轮廓互为备份，解决反光板误识别、遮挡及位移问题，提升复杂环境下的对接鲁棒性与精度。