一种多层仓储货架自适应搬运机器人及其控制方法

本发明涉及仓储物流技术领域，具体是涉及一种多层仓储货架自适应搬运机器人及其控制方法，包括移动底座，移动底座上设有升降机构，升降机构包括升降平台，升降平台上设有旋转平台，旋转平台上设有定位取放组件，定位取放组件包括安装座、衔接承托机构、定位机构和两组双级伸缩机构，衔接承托机构包括滑动平台和伸缩托板，每组双级伸缩机构均包括一级伸缩臂和二级伸缩臂，二级伸缩臂的头端和尾端分别转动设有拨杆和推杆，定位机构包括货品定位件、距离定位件和跨度定位件，本装置通过与双级伸缩机构相配合的拨杆和推杆能够对软质、易碎和立体异状物品进行取放，扩大了使用范围，且拾取过程相应快，提高了拾取的效率。