一种多目标测距方法、装置、电子设备及存储介质

本申请提供了一种多目标测距方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶相机感知领域，该方法包括：实时采集自车前方图像，识别图像上的所有目标，并进行目标跟踪；利用小孔成像原理确定每帧图像对应的目标纵向距离；获得每帧图像对应的目标横向距离；以相机位置为原点建立坐标系，基于每帧图像对应的目标横向距离、目标纵向距离以及目标与相机光轴的方位关系确定目标第一位置，并根据目标第一位置与目标先验宽度确定每帧图像对应的目标第二位置；建立卡尔曼滤波模型，将当前帧图像对应的目标第二位置输入所述卡尔曼滤波模型，进行估计更新，获得当前帧图像对应的更新后的目标第二位置。上述方案提高了测量结果的精度。