端对端自动驾驶系统及车辆

本发明公开了一种端对端自动驾驶系统及车辆，该系统包括：4D环境感知子系统，包括摄像头组件、4D雷达组件和麦克风阵列，摄像头组件、4D雷达组件和麦克风阵列均环绕设置在车辆上，摄像头组件包括红外摄像头、双目摄像头和鱼眼摄像头，用以采集车辆周围环境的图像信息，4D雷达组件包括4D激光雷达、4D毫米波雷达、FLASH激光雷达和超声波雷达，用以生成车辆周围环境的4D点云信息，麦克风阵列包括多个麦克风，用以采集车辆周围环境的声音信息；控制器，与摄像头组件、4D雷达组件和麦克风阵列通讯连接，用于利用AI大模型，根据图像信息、4D点云信息和/或声音信息生成车辆控制信号，并根据车辆控制信号对车辆进行控制。