一种基于多传感器数据融合的无人机飞行控制方法

本发明提供一种基于多传感器数据融合的无人机飞行控制方法及装置，包括以下步骤：对多传感器采集的飞行控制的初始数据进行去噪、分簇加权融合处理，生成融合数据；采用扩展状态观测器对融合数据进行实时状态估计，获取实时飞行状态参数；基于预设目标状态与实时飞行状态参数的偏差值进行偏差补偿，通过遗传算法优化参数的模糊自适应PID控制算法，以全局寻优方式动态调整控制机参数；输出最优控制量实现无人机精准飞行控制。本发明中，通过分簇加权机制提升数据置信度，结合扩展状态观测器扰动观测及模糊自适应PID控制算法进行参数全局优化，有效解决了当前无人机无法实现控制参数全局寻优导致飞行控制精度不足的问题。