一种重型商用车改进LQR横向控制方法及系统

本发明公开了一种重型商用车改进LQR横向控制系统，包括：感知预瞄模块、数据处理模块、LQR控制模块、转向执行模块；所述感知预瞄模块用于感知道路信息，并将道路信息发送至数据处理模块；所述数据处理模块与感知预瞄模块电连接，感知预瞄模块用于对道路信息进行数据处理，将处理后的数据发送至LQR控制模块；所述LQR控制模块与数据处理模块电连接，LQR控制模块用于计算车辆横向距离误差和转向角误差，并将计算结果发送至转向执行模块；所述转向执行模块与LQR控制模块电连接，转向直线模块用于接收计算结果，并按照计算结果控制车辆转向。