一种单传感器类型的鲁棒高精度三维定位方法及系统

本发明公开了一种单传感器类型的鲁棒高精度三维定位方法及系统，旨在提升三维场景中运动目标的定位精度与稳定性。该方法通过构建多标签传感器构成的几何约束结构，融合丰富的观测信息，实现三维位置与姿态信息的同时获取。采用粒子群优化算法计算基站传感器与标签传感器的最优布设坐标，结合单点定位的加权最小二乘算法、刚体定位的加权最小二乘算法、稳健M估计、粗差探测、以及卡尔曼滤波后向平滑算法，实现高精度的三维位置与姿态解算。本发明在非视距信号干扰的复杂环境下，能够显著增强定位的鲁棒性，降低高程误差，提高单一类型传感器在实际场景中的应用可行性与精度可靠性。