开花式立体标定箱及其基于火蚁算法OCAM相机标定的方法

本发明涉及的是开花式立体标定箱及其基于火蚁算法OCAM相机标定的方法，其中开花式立体标定箱包括五面棋盘格，各棋盘格为绘有规则的行列分布的黑白色棋盘格，底面棋盘格为正方形，四个侧面棋盘格均为长方形，四个侧面棋盘格分别与底面棋盘格的一个底边相连，四个侧面棋盘格与底面棋盘格的夹角相等，四个侧面棋盘格以底面棋盘格为中心，呈发散状向上倾斜；底面棋盘的棋盘小格外设有闭合的黑色边框，黑色边框不与其中的棋盘小格相交；四个侧面棋盘格不与底面棋盘格底边相交的三个边均设置黑框，黑框与侧面棋盘格的棋盘小格相接；底面棋盘格设有四个圆形校准点。本发明降低了对图像质量的要求，提升了全景相机标定的运算精度、运算效率。