一种货架的自动化搬运方法

本申请涉及一种货架的自动化搬运方法，该方法包括：通过AGV小车上的3D激光雷达对ROI感兴趣区域进行扫描，得到对应的区域点云数据；基于ROI感兴趣区域的垂直中轴线，从区域点云数据中确定出待搬运货架左平面和右平面的第一点云数据；基于ROI感兴趣区域的水平中轴线，从区域点云数据中确定出待搬运货架前平面的第二点云数据；基于第一和第二点云数据，动态调整AGV小车的位姿，以完成与待搬运货架的对接搬运。通过本申请，实现了基于3D扫描的货架高精准检测，利用ROI区域的中轴线来对货架的多个平面进行定位，使得AGV能准确判断货架方位以完成精准对接，解决了如何提高AGV小车与待搬运货架之间的对接准确性的问题。