一种基于吸附式四足的多关节幕墙爬壁机器人

一种基于吸附式四足的多关节幕墙爬壁机器人，它涉及爬壁机器人领域。本发明解决了现有幕墙攀爬机器人在越障、越过存在夹角的平面时，存在吸附不稳定、移动灵活性差、越障能力不足的问题。本发明包括机器人主体框架（1）、多个越障腿（2）和吸附足部（3），机器人主体框架（1）采用单关节桁架结构，机器人主体框架（1）的四周均布有一个越障腿（2），每个越障腿（2）的底部安装有一个吸附足部（3），所述吸附足部（3）以轮式驱动的方式在幕墙上行走，并采用真空吸附的方式进行越障、越过夹角平面和转向。越障腿（2）为三个旋转关节和两个连杆构成的多自由度运动链。本发明用于曲面幕墙爬壁。