一种机械臂姿态规划方法及系统

本发明涉及姿态规划技术领域，尤其涉及一种机械臂姿态规划方法及系统。所述方法包括以下步骤：获取产品焊接结构图和机械臂焊接枪基础设定参数，分析焊接点顺序间的形态差异，得到焊点顺序的形态差异数据；其次，基于机械臂焊接枪基础设定参数，模拟分析焊接熔池形态偏差，并进行强度损失姿态关联挖掘，得到强度损失姿态关联数据；最后，根据强度损失姿态关联特征数据进行关节角度空间限位匹配，生成关节角度空间限位匹配数据，并通过此数据进行机械臂焊接枪姿态规划设计，得到最终的姿态规划数据。本发明通过对姿态规划技术的优化处理使得姿态规划技术更加精确。