一种四AGV刚性编队路径规划方法及系统

本发明提供了一种四AGV刚性编队路径规划方法及系统，涉及自动化搬运与多智能体路径规划技术领域，该方法包括构建高精度三维地图，提取障碍物分布与AGV初始状态；将四AGV建模为图结构，提取协同特征，并结合PPO强化学习策略网络实现路径控制策略学习；路径生成过程结合差速运动学模型，输出可执行轨迹点序列；在轨迹执行过程中融合深度视觉反馈，实时监测载物平台姿态变化，依据偏移程度动态调整路径速度或局部重规划；系统支持中央调度与四车协同控制机制，实现实时轨迹同步与状态反馈，确保刚性编队结构稳定性与搬运姿态安全性。本发明解决了四AGV协同搬运刚性大型货物过程中路径规划难、姿态控制弱、传统算法适应性差的问题。