带宽内低相位偏移的谐波扰动抑制方法、设备及存储介质

本发明涉及一种带宽内低相位偏移的谐波扰动抑制方法，适用于受谐波扰动影响的火炮随动控制领域。本发明提出的观测器包括三个部分：滑模子系统，有限时间趋近律和低相位偏移观测器。首先，针对受扰动系统建立数学模型，然后使用滑模子系统对原系统降维处理，随后通过有限时间趋近律加速降维过程的收敛，最终，将降维后的动态引入非线性环节，实现在观测带宽内对谐波扰动低相位偏移估计。同时还提供了相关设备及存储介质；仿真实验表明，与传统的非线性扰动观测器和广义扩张状态观测器相比，本发明提出的观测器在观测带宽内具有更低的相位偏移与更低的幅值估计误差。