一种基于视觉感知的重型卡车电池仓引导方法及系统

本发明提供一种基于视觉感知的重型卡车电池仓引导方法及系统，用于复杂工业环境下的自动换电作业。系统构建多相机融合视觉感知平台，利用布设于换电站地面或天花的多台工业相机，采集电池仓不同视角局部图像，经特征匹配与图像拼接生成完整视野图像。采用YOLO系列模型粗定位电池仓，提取边界框区域，引入SAM实现像素级轮廓分割，增强复杂背景与多干扰环境识别能力。分割后计算电池仓最小外接矩形，获取中心坐标与偏移角度，将位姿参数传至上位机控制系统。该发明避免了激光雷达的缺陷，融合图像处理、深度神经网络与多视角信息，提升了识别精度与稳定性，可显著提升电动重卡换电效率与无人化水平，为绿色交通提供可靠支撑。