一种工艺知识和交互语义驱动的主动式人机协作方法

本发明提出一种工艺知识和交互语义驱动的主动式人机协作方法，通过对制造领域通用任务描述文本和动态装配任务交互描述文本进行逐步优化更新得到初始生成结果，根据语义相似性分类标准和真实标签进行评估得到最终生成结果，对操作员根据生成结果实施装配行为时的姿态序列进行观测采样得到观测姿态和动态场景语义信息，提取特征得到扩散矩阵，进一步处理得到固有矩阵和权重矩阵形成点矩阵特征，映射到高斯分布编码集合特征图中，采样潜在编码因子映射到姿态序列中得到当前姿态序列，进行预测得到操作员装配行为预测结果，结合装配环境状态和装配任务状态，评估智能体动作和操作员装配行为，向智能体提供当前状态和奖励函数反馈，控制机器人运动。