一种基于力位控制的多自由度灵巧手及其控制方法

本发明公开了一种基于力位控制的多自由度灵巧手及其控制方法，属于工业机器人和自动化技术领域，解决了现有技术中灵巧手灵活性受限、缺乏反馈系统、控制精度不高以及设计成本高的问题。本发明含手掌和多根手指，手指关节装角度传感器，抓握面装压力传感器，均连外部控制系统，控制方法含任务规划等六步骤，实现精准操作。本发明通过多关节设计、传感反馈及力位混合控制，提升了灵巧手的灵活性与控制精度，模块化结构降低生产维护成本，能适应复杂工业场景，满足高精度、高稳定性操作需求，效率显著提高。