一种水上水下全方位自动避障无人船

一种水上水下全方位自动避障无人船，属于航线规划技术领域，包括多模态感知阵列、多波束回声探测仪以及融合引擎。多模态感知阵列为基于船体坐标系安装的多个水平毫米级雷达、立体毫米级雷达、SWIR激光成像设备和偏振相机。多模态感知阵列用于对探测区域启动SWIR激光发射并接收反射，生成目标轮廓图像。偏振相机用于根据目标轮廓图像中的障碍点采集偏振图，并将偏振图与毫米波回波进行融合过滤，得到杂波抑制后的点集。在点集方向启动多波束回声探测仪，以对水下地形凸起进行探测和识别，以输出浅水区域三维点云。融合引擎基于三维障碍物点云和动态窗口DAW计算规划航线，生成全方位避障的自主航线，降低了无人船失控和搁浅的概率。