机械臂控制方法、装置、设备、介质及程序产品

本申请实施例提供一种机械臂控制方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及智能控制技术领域。该方法应用于对洗车机器人的机械臂进行洗车作业的运动控制，方法包括：针对机械臂的作业空间，生成用于对机械臂进行路径规划的地图；根据地图规划机械臂运动的全局参考路径；控制机械臂按全局参考路径运动，并在机械臂运动的全过程中，基于对地图实时更新后的地图，滚动优化全局参考路径中的局部路径，以使机械臂根据优化后的全局参考路径在洗车作业中规避障碍物。本方法可以提高对机械臂的控制精确度。