一种泌尿外科用多自由度腹腔镜

一种泌尿外科用多自由度腹腔镜，它涉及一种泌尿外科用腹腔镜。本发明为了解决现有多自由度腹腔镜手术钳开合均为绳驱动方式，但是拉绳没有张紧调节装置，长时间使用后会出现无法实现对手术钳开合的准确控制，且关节为绳驱动，刚性差的问题。本发明包括手术钳、手术机械臂、手持部；所述手术机械臂包括执行臂和操作臂；所述执行臂包括n个执行关节，n为大于等于2的整数，其中第i个执行关节的末端通过第i连接轴与第i+1个执行关节的首端铰接，i为1至n‑1的整数；第i个执行关节的末端配合有n‑i+1个依次同轴叠放在一起的i级主动执行齿轮；第i连接轴上套置有n‑i+1个i级过渡执行齿轮。本发明属于医疗器械技术领域。