一种工业机器人的关节传动间隙误差识别方法、装置和工业机器人

本发明涉及一种工业机器人的关节传动间隙误差识别方法、装置和工业机器人，涉及工业机器人技术领域。包括：根据工业机器人的减速比系数、传动间隙参数和关节旋转方向，建立传动间隙模型；将传动间隙模型建模至运动学误差模型中，得到改进的运动学误差模型；获取工业机器人的多组末端位置参数，基于多组末端位置参数利用迭代最小二乘法对所述改进的运动学误差模型进行迭代，得到传动间隙误差。通过构建传动间隙模型，将传动间隙构建到运动学误差模型中，对传动间隙进行详细的建模和识别，提高了传动间隙识别的精确性，并进一步提升传动间隙补偿的精度和工业机器人控制的精度。