基于视觉与全站仪协同的测量定位系统

本发明提供的基于视觉与全站仪协同的测量定位系统，其集成了PTZ摄像机、全站仪和中央控制模块。中央控制模块包括：定位模块，其通过PTZ摄像机获取槽道所在区域，并在获取图像中对槽道进行粗定位，从而确定目标“槽道”的大致方位。协同模块，基于全站仪激光点在PTZ摄像机图像中的位置,获取并控制全站仪测量目标点的Hrotate、Vrotate旋转相对量，建立全站仪与PTZ摄像机的高精度协同工作机制。数据采集模块，采集对槽道进行边缘扫描时的槽道边缘点的三维数据。数据处理模块用于拟合槽道轮廓，重建出槽道精确的三维几何模型，并计算出所有预设作业点的精确三维坐标，实现槽道的高精度定位测量。