一种深海机器人驱动电机的多速率异步采样控制方法

本发明公开一种深海机器人驱动电机的多速率异步采样控制方法，包括：配置具有多个独立分区的电机系统的基本电气与机械参数；构建参数矩阵并通过结构分解实现控制信号解耦；设定基础采样周期并为各分区配置基础采样周期整数倍的差异化采样周期，完成控制信号离散化；构造选择矩阵确定多速率采样下的控制信号序列；离散化参数矩阵并求解反馈控制增益矩阵；构建自治系统描述转速跟踪信号并求解前馈控制增益矩阵；最终基于实时检测的电枢电流按多速率周期计算离散控制电压并驱动电机。通过多速率异步采样策略，有效匹配不同分区的动态特性与控制需求，显著提升深海环境下的电机控制效率与响应性能。