一种用于翻提机械臂的鲁棒控制方法及系统

本发明属于机械臂控制领域，提供了一种用于翻提机械臂的鲁棒控制方法及系统,包括通过欧拉‑拉格朗日方程确定机械臂动力学的五个非线性运动方程并用矩阵形式表示，将机械臂动力学矩阵形式分为驱动形式和非驱动形式，经过降价处理得到机械臂降价动力学模型；分别构建二阶滑模控制器和快速终端滑模控制器组成鲁棒控制器；由机械臂动力学矩阵形式转化为状态空间形式后再得到状态观测器，将状态空间形式分别减去状态观测器，得到估计误差动态方程；利用状态观测器推测出机械臂的动力学状态，根据动力学状态对应的估计误差动态方程确定鲁棒控制器的控制方式，基于鲁棒控制器生成对应的控制信号。本发明显著提高机械臂在实际应用中的安全性和效率。