一种智能取样机器人路径规划方法

本发明公开了一种智能取样机器人路径规划方法，具体涉及智能机器人控制领域，本方法首先通过激光雷达、双目RGB‑D相机及超声波传感器采集数据并进行时空同步，构建第一环境文本，接着融合建模得到状态空间和语义地图，然后基于采样任务优先级等构建启发函数，用改进A*算法生成初始路径并平滑处理，再根据传感器数据判断是否触发避障动作，完成后进行方向修正并输出控制指令，最后执行控制指令。本方法通过多源传感器融合提升环境感知精度，利用改进算法优化路径规划，结合动态调整机制应对复杂环境，充分考虑采样任务特异性，提高了机器人在取样作业中的路径规划效率、准确性和环境适应性，具有较强的工程应用价值。