基于图像识别的番木瓜全自动成熟识别和采摘方法和系统

本发明属于图像识别技术领域，具体涉及基于图像识别的番木瓜全自动成熟识别和采摘方法和系统，具备轨道设施，能够使采摘机器人按照准确的设定路径进行周期性巡视采摘，具备较高的采摘精度和巡视效率，运行平稳，减少了果实运输途中的磕碰；选用吸盘作为番木瓜的末端采摘执行器，能够较大程度贴合番木瓜表面，减少了传统抓夹装置对番木瓜造成的挤压损坏；使用六轴机械臂带动末端采摘执行器运动到指定位置，具备极佳的灵活性，能够严格按照计算机拟定的路径运行到待采番木瓜旁，减小树叶树枝及未成熟番木瓜对于执行器的阻挡；使用景深相机结合图像处理算法对番木瓜果实进行位置判定与建系，兼顾效率与成本。