一种动力冲浪板运动员水上跟随采集姿态的无人机系统及端到端自主导航方法

本发明公开了一种动力冲浪板运动员水上跟随采集姿态的无人机系统及端到端自主导航方法，涉及无人机技术领域，该系统包括以下组成部分：机身及动力模块：采用防水碳纤维机身，并配备3英寸GEMFAN3020螺旋桨，同时搭配集成飞控电调模块NxtPX4v2和HSKRC1606，为无人机提供飞行动力和控制能力；本发明通过采用全局路径规划方法结合修剪策略，能够迅速规划出合理高效的全局路线，同时，针对局部环境突变，利用PGO算法和B‑样条优化方法生成满足多种约束的高质量局部路径，有效应对复杂水上环境中的各种突发状况。